En el año 2011 durante la convención de psicoterapeutas de México realizada en la ciudad de México se inició la creación y formación del modelo Terapia Basada en Objetivos, planteamiento de inicio de diez psicoterapeutas que terminó en la fusión de 25 colegas de diferentes enfoques (Psicoanálisis, Terapia Cognitivo Conductual, Gestalt, Terapia Racional Emotiva, entre otros colegas que no se centraban en una corriente en particular) encabezados por el Psicólogo Jesuita Velázquez Calderón.
Se inició el trabajo solicitando a los usuarios tres objetivos que quisieran trabajar en sus esferas de vida, pero al ser muy pocos objetivos los usuarios se quedaban con ganas de trabajar más esferas de su vida y se decidió llegar a solicitar diez objetivos, de esta forma los consultantes tenían más oportunidad de complementar las esferas de vida.
Los psicoterapeutas analizaron los diez objetivos y veían la dificultad de algunos usuarios para llegar a completar objetivos o mencionaban puntos similares, entonces se experimentó con cinco objetivos y la respuesta fue positiva, esto debido a que se daba espacio para trabajar varios puntos importantes sin llegar a ser abrumador el número de objetivos.
Desde entonces en la TBO se trabaja bajo cinco objetivos individuales, teniendo una variación cuando es terapia de pareja, grupal o familiar-infantil.